是一种利用柔性齿轮产生可控制的弹性变形波，引起刚轮与柔轮的齿间相对错齿来传递动力和运动的新型传动结构，具备体积小、重量轻、传动能力强的优势，通常用于人形市场格局以日系厂商为主导，哈默纳科占据80%以上的市场占有率。往后看，随着哈默纳科专利陆续到期+人形有望迎来国产替代加速。哈默纳科在谐波减速器领域长期占据较大份额原因之一来自其完善的专利布局，但跟着时间的推移，专利陆续到期，此块壁垒有望松动。此外，我们分析此前国产化率低除了谐波本身高壁垒，或与市场空间不足、对产业

  往后看，随着哈默纳科专利陆续到期+人形机器人放量，我们大家都认为谐波减速器有望迎来国产替代加速。投资建议：看好谐波减速器全产业链国产化机会。

  谐波减速器是一种利用柔性齿轮产生可控制的弹性变形波，引起刚轮与柔轮的齿间相对错齿来传递动力和运动的新型传动结构，具备体积小、重量轻、传动能力强的优势，通常用于的手臂、手腕等部位。

  当前，谐波减速器市场格局以日系厂商为主导，哈默纳科占据80%以上的市场占有率。日企哈默纳科的谐波减速器较国产优势大多数表现在体积、重量和寿命上。我们大家都认为哈默纳科在谐波领域的一马当先的优势大多数表现在齿形设计、柔轮材料、工艺流程上：

  齿形设计：齿轮的齿形与结构是齿轮最核心的部分，直接决定着齿轮的传动性能，哈默纳科具备S齿形和IH齿形两种领先设计。

  柔轮材料：哈默纳科采用V-Ti-Nb复合微合金化（国产多采用V-Ti复合微合金化），成分设计与材质洁净化做得更好，有效提升柔轮的疲劳寿命和稳定性。

  工艺流程：谐波减速器的制造分别要经历锻造、热处理、粗加工、精密加工、齿轮加工、装配、检验等一系列工艺流程，哈默纳科作为领域龙头，在各环节工艺经验充足。

  往后看，随着哈默纳科专利陆续到期+放量，我们大家都认为谐波减速器有望迎来国产替代加速。哈默纳科在谐波减速器领域长期占据较大份额原因之一来自其完善的专利布局，但跟着时间的推移，专利陆续到期，此块壁垒有望松动。此外，我们分析此前国产化率低除了谐波本身高壁垒，或与市场空间不足、对产业不足有关，人形机器人一旦放量，有望大幅扩容谐波市场空间，加速全产业链的国产化。

  投资建议：看好谐波减速器全产业链国产化机会。谐波环节：建议关注【绿的谐波】（机械组覆盖）、重点推荐【科达利】、重点推荐【斯菱股份】；建议关注柔轮环节：柔轮材料-【翔楼新材】，柔轮加工-【金帝股份】；建议关注刚轮环节：【恒工精密】。

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